1. Drejeprincippet om firedoblet robot
Når en firedoblet robot drejer, mens den bevæger sig, skal dens krop skabe cirkulær bevægelse omkring drejningscentret for at opretholde balancen og stabiliteten af kroppen, samtidig med at robotens korrekte retning. Dette kræver den firedoblede robot for at opnå gangkontrol og rattet kontrol.
2. Styringsmetode til firedoblet robot
1. Gait -kontrolmetode
Gait -kontrolmetoden til firedoblet robot er en grundlæggende måde at opnå sin styring på, som er afsluttet ved at ændre gang på robotens lemmer. Specifikt, når den firedoblede robot bevæger sig, kontrollerer den faseforskellen mellem bagbenene og forelimberne for at dreje sin krop til en specificeret vinkel og justerer derefter ganget for at opretholde balance og bevæge sig i den specificerede retning.
2. Metode for rattet
Den firedoblede robot kan også dreje en kontrolmetode, der ligner rattet på en bil. Ved at kontrollere rattet på roboten for at stoppe de tilstødende ben på den ene side fra at træde frem, kan de tilstødende ben på den næste side tage skridt på kortere tid og derved opnå styring.
3. styreteknologi af firedoblede robotter
1. Koordinationskontrolteknologi
For at realisere styring af firedoblede robotter er der behov for koordinationskontrolteknologi. På den ene side ved at kontrollere robotens benbevægelser kan den afslutte drejningsoperationen; På den anden side kan det ved at kontrollere bevægelserne fra andre samlinger opretholde balance og samarbejde med drejningsoperationen.
2. estimering af holdning af holdning
Kvadruede robotter er nødt til at opretholde balance, når de drejer, og det er meget vigtigt at bedømme robotens holdningstilstand i realtid. Gennem holdestimeringsteknologi kan robotens kropsstilling opnås i realtid, og holdningskontrolparametrene kan justeres i tide for at sikre robotens stabilitet og pålidelighed under bevægelse.
