1. sidelæns drejning
Sideways -drejning betyder, at roboten drejer sidelæns, hvilket normalt opnås ved at gå i en kurve. Specifikt, når roboten drejer, tager det et skridt fremad med det ene ben og træder bagud med det andet ben, hvilket gør det muligt for roboten at blive glat uden at påvirke robotens stabilitet og bevægelseshastighed.
2. Drejningsradius
Drejningsradius er en vigtig faktor, der bestemmer robotens drejningseffekt, som normalt bestemmes af gangplanlægningsalgoritmen. En mindre drejningsradius kan gøre robotten mere fleksibel, men den vil også påvirke robotens stabilitet og bevægelseshastighed; Mens en større drejningsradius kan opretholde robotens stabilitet, men fleksibiliteten vil være begrænset.
3. benbevægelse
Benbevægelse er en anden nøglefaktor for firedoblede robotter for at opnå drejning. Når man drejer, skal roboten hæve forbenet på den ene side og sænke bagbenet på den anden side for at understøtte lateralbevægelsen af robotens krop for at opnå drejning. På samme tid skal robotens gang også justeres i overensstemmelse hermed i henhold til drejningsradius for at sikre robotens stabilitet og bevægelseshastighed.
3. holdningskontrol af firedoblede robotter
For at sikre robotens stabilitet og fleksibilitet, når der drejes, kræves der tilsvarende holdningskontrol. Specifikt skal roboten justere sin kropsstilling, især tyngdepunktet, for at tilpasse sig forskellige drejningsradius- og benbevægelsesmetoder. Derudover er roboten også nødt til at være opmærksom på at opretholde balancen i kroppen for at undgå unormale situationer som vipping eller læne sig tilbage.
4. gangplanlægning og sensorovervågning af firedoblede robotter
Gangplanlægning henviser til det gangmønster, der er vedtaget af roboten, når du drejer. Da den firedoblede robot er nødt til at opnå drejning gennem forskellige benbevægelsesmetoder, er det nødvendigt at udføre tilsvarende gangplanlægning i henhold til faktorer som den specifikke drejningsradius og størrelsen på roboten. På samme tid skal roboten også stole på sensorer for at overvåge robotens krops holdning og bevægelsestilstand og justere parametre såsom gang- og holdningskontrol i tide for at bevare robotens stabilitet og fleksibilitet.
